皖一机器人涂胶的注意事项以及主要特点

最近几年，机器人被广泛地应用于工业生产中。机器人有很多的优点，比如安全可靠、节省劳动力等等，在现代化的生产车间中，机器人涂胶是非常普遍的，那么关于机器人涂胶，您知道多少呢?

机器人数量的选择

机器人的数量应该结合需涂胶工件的喷涂位置、面积以及喷涂质量要求综合考虑，在满足生产节奏和喷涂质量的前提下，应选择尽量少的机器人。若数量选择不合理，机器人数量过多会使各台机器人负荷低，设备利用率低，造成设备投资成本的浪费;机器人数量不足会造成喷涂能力不足，还需要增加人员进行喷涂作业，无法达到节省人力的目的。

工位排布

首先，焊缝密封胶和PVC胶工位排布不能位置颠倒，原因是PVC胶不能代替焊缝胶的功能。焊缝胶主要对工件的焊缝进行密封，防止水分等脏污进入缝隙造成腐蚀。PVC主要用来防止碰撞等，避免钢板生锈，对焊缝不能起到很好的填充作用。

另外，找补工位需要预留，若机器人出现异常或者个别工件有机器人无法完成的作业位置，都需要人工进行修补。因总装需要安装一些零部件，有些工件的安装孔不允许喷涂PVC或者焊缝胶，因此机器人喷涂时必须进行避让。

涂胶机器人由机体机架、机器人、定位夹具、安全防护装置、供胶系统及涂胶枪、断胶检测、涂胶的防固化装置、防错涂装置、电气控制系统等组成。

在实物的涂胶轨迹上，先描出数个特征点，再采用手编器操作涂胶枪，寻找这些点迹，并确认、记忆这些点的坐标，特征点寻迹工作完成后，再启动自动运行，设备将以样条曲线插补的方式，自动把这些点连接成光滑过渡的曲线，该曲线就是工件需要涂胶的运动轨迹。

胶泵的驱动气源压力可调，经加压后胶的压力也可作适应性调整，胶线的粗细可通过压力补偿阀来稳定供胶压力实现，通过选择适当孔径的涂胶嘴达到最佳的控制效果，保证胶型的一致性。通过对涂胶出胶量和运行速度的最佳配合，保证所涂胶形均匀一致，达到理想的涂胶效果。

涂胶枪为密封胶专用涂胶枪，采用膜片密封阀杆，无渗胶及固化，具有倒吸功能。采用硅油杯对涂胶嘴进行浸入式防护，每次涂胶后涂胶嘴浸入硅油杯中。涂胶枪结构设计保证涂胶嘴不拉胶，从而起到既省胶又提高涂胶质量、操作环境干净的效果。

电气控制系统由PLC、触摸屏、防错检测装置、安全光栅等组成。该系统可预置多种工件的涂胶程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。