安川机器人故障怎么办？这里有最全的维修方法

原  因

解决办法

原  因

解决办法

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1.电机过载；

2.选型是否匹配；

3.是否老化，主线是否过小。 

2

看电机与热继的选型是否匹配，检查电机确保电机正常，若还有此现象需要更换新的。更换新的匹配主线。

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1.线圈零圈断路；

2.中间继电器头坏掉。 

2

检查线路，更换新的中继头。

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1.参数设置不正确；

2.变频器老化；

3.水泵过载；

4.缺相；

5.线路松动。 

2

先将变频器复位，如果短时间内重复发生相同的故障则说明变频器不能继续工作。变频器产生的故障代码记录下来，对照说明书将故障解决，将电路全部紧固一次，测量三相电流，看看是否平衡。

供电电源缺相造成变频器输入端烧坏，或变频老化，需更换变频器。

1

1.控制器的输入输出点长期频繁动作，造成控制器内部的触点烧毁；
2.由于触点经过强大的电流造成；
3.程序出错或控制器已被烧毁。

2

需要更新控制器的程序将烧毁的输入输出点通过软件改到备用触电上面，必要时更换控制器。

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1.线路出现松动；

2.元器件老化。 

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示教器检查，伺服驱动器状态，检查线路，紧固线路，检查元器件必要时更换。

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1.保养不当；

2.腐蚀性部件损坏等。 

2

检查漏油位置，确认漏油引起的部件。可通过查看图纸等准确判断漏油引起的部件。

原  因 及 解 决 方 法

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由于抖动区域和抖动量的区别，对于抖动的诊断成为一个难点。 

现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机逐个排除。 

改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测等方法进行综合判断。 

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1.检查各轴的运转情况；

2.确认抖动引起的轴；

3.确认是电气问题还是机械问题。

1

1.轨迹偏处理；

2.底座安装不稳；

3.外部工装位置偏差；

4.工件不一致；

5.焊枪等工具安装不稳。 

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此故障为软性故障，需要一段时间的观察才能准确判断。 

具体步骤：

1.做好检查点，判断可能性原因；

2.从可能性原因逐项进行对应处理；

3.找到最终原因维修。

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1.保养不当；

2.腐蚀性磨损；

3.疲劳磨损。 

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确认是什么状态下下落、下落量多少、报警状态。 

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是电机输出力矩稳定情况下，其传动机械部件给电机的载荷不稳定造成抖动机械故障。 

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查找是减速机故障还是轴承故障，然后针对性解决。

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1.沟通→咨询作业时状态和报警时状态；

2.诊断→通过最大力矩和现场情况诊断；

3.维修→制定维修计划。 

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1.确认抱闸打开（能听到抱闸打开的声音）；

2.检查油品情况（打开出油口取样检查）；

3.拆下电机诊断（拆下电机单独旋转）。