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探索KUKA库卡机器人技术：常见问题与基础问答
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机器人为什么会有零点丢失的问题？
机器人零点是否丢失，主要依赖于系统中的一块数据载体（EDS），该数据载体不但在机器人正常工作中，还在机器人关机后，均影响机器人零点是否丢失。所以，在机器人正常工作中或断电后，均有可能发生零点丢失的情况。
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KUKA机器人投入运行（开机）需要做哪几步
1. 开机前检查：a. 确保环境温度在5℃-55℃内。b. 本体-控制柜线缆及接头正常无外伤，按照线标接好后，卡扣牢固无晃动。c. 供电线缆通电后，打开控制柜门， 关闭Q3开关打开Q1,测量Q3处3相的线电压是否在范围内，有无缺相。断开Q1,接通Q3。
2. 初次开机的操作：请参照贴于控制柜柜门上的快速启动手册接通蓄电池供电，开机。按照手册内容逐步处理初次开机的相关报警，选择机器人并激活安全配置（如有此报警）。至此机器人使用投入以T1（运行模式）动作机器人，通过X11安全回路接口连接 以实现与外部急停安全门等安全信号交互后才可以使用所有模式动作。我们常说的投入运行到此结束，库卡定义的投入运行请继续查看。
3. 【主菜单】-【投入运行】-【投入运行助手】进入投入运行助手，逐步点击相关选项进行操作，完成投入运行。
3
怎么启动机器人自动模式
1.确保程序轨迹已经手动测试无问题
2.机器人没有相关报警
3.T1模式下选定要执行的程序，手动运动直至BCO出现
4.将模式切换至AUX，同时调节程序速率30%左右，上使能并按下前进键，机器人内部自动即可启动，注意低速运行确认安全后提高速度
4
机器人运行时有异响情况
首先要确定异响的源头在哪里。如果是减速机发出异响，首先检查机器人负载数据是否正确、程序加速度是否优化等软件原因；再检查减速机本身问题，如润滑状态、内部磨损等。如果是电机发出异响，大多情况是电机有磨损。另外，有平衡缸的机器人如果平衡缸有损坏或者轴承磨损也会有异响产生。
5
PC故障，供电正常，风扇不运转。
建议更换PC。以下操作步骤：
1.断开电源，确保没有电压。
2.拔掉PC上线缆，更换PC，注意硬盘需恢复至新PC上。
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设备系统无法正常开启
说明：因为smartpad与KPC是通过远程桌面来连接，当PC系统或者CCU无法正常工作，是有可能进不到smartpad界面。
方案：建议以下操作步骤：
1.请根据客户现场CSP故障灯状态进行引导，客户现场条件满足可以使用显示器进行查看，能最快判断PC还是硬盘故障或者是CCU故障。
2.若无外接显示器条件则检查PC电脑风扇是否正常运转，PC风扇不转建议更换PC主板主板测试。PC风扇正常运转建议重新安装系统文件及更换硬盘测试。
3.检查主板内存条是否插好，KPC主板和硬盘连接是否正常。是否是因为主板灰尘导致。
4.有条件的情况交换硬盘检查机器人是否能进入系统。若能进入，尝试用故障硬盘重做系统，如做系统失败，则需更换硬盘。
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机器人无报警抖动
建议检查控制柜至机器人本体的动力线缆，X20及X30插头是否连接牢靠连接到位。
如线缆连接正常，需检查项目的配置。
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机器人时间不能保存，重启就会重置
原因：PC主板电池故障
建议操作步骤：
1.完全关闭控制器电源
2.做好静电防护
3.更换纽扣电池
9
机器人报警扭矩过大
1.附加负载和负载数据是否合理
2.如果是A2轴报警，重点检查平衡杠工作状态是否正常
3.报警轴的电机工作状态是否正常，是否遭受过撞击
4. 驱动器工作状态是否正常
10
外部风扇如何拆和安装
1.拔掉控制柜内风扇电源接头
2.拆卸控制柜后盖（四个十字螺丝）
3.拆卸风扇固定夹和线缆固定夹（松动即可）
4.将电源接头小心从固定夹处拿出即可将风扇拆卸
5.安装时逆序操作即可
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