KUKA库卡机器人技术常见问题解答(2)

探索KUKA库卡机器人技术：常见问题与基础问答

世界坐标系是基点。在这个坐标系中，库卡机器人的所有动作都是根据顶点完成的，XYZ切割方向不会改变。如果机器人在世界坐标系中移动，头部也会改变方向，也就是说，我们在启动后不选择工具。

解决方案：配置→当前刀具/基准坐标→刀具编号→1.

一般来说，当我们想在启动后编辑程序时，我们应该首先登录专家级别来帮助我们操作。

救援计划：配置→用户组→专家→登录→密码KUKA→登录

我们发现新计划没有终点。我们需要设定终点。

解决方案：配置→混杂的→编辑→定义一行DEF

编辑程序时，命令应设置为home。此时，我们可以直接找到家庭标准位置，这可以节省手动移动机器人的操作时间。

当我们测试程序或正常使用程序时(输出信号已打开)，我们有时会遇到紧急情况，例如程序路径冲突、预热故障、程序错误等。此时，我们必须手动关闭输出信号。问题解决后，我们可以再次使用它打开输出信号。(我们的输出信号是3个低压氧、4个高压氧和5个丙烷)

解决方案：显示→输入/输出端子→数字输出端→按住驱动器→数字(关闭或打开)

系统指示6D鼠标仍有电压和其他提示。如果鼠标出现故障，我们可以在此时释放驱动器，并等待驱动器指示I变为绿色。

为了丢失C盘中的程序，我们可以从D盘或外部移动U盘复制程序。

解决方案：专家登录后→按Num(此时显示屏上的Num为灰色，按下可切换回)→CTRL(2)+Esc→PC磁盘C→KRC公司→机器人→KRC公司→R1级→程序

当机器人发生碰撞时，它会启动自动保护，即在6轴处有一个保护系统。当弹簧在碰撞后弯曲变形时，系统会在收到信号后停止所有操作。此时，我们无法操作机器人。此时，我们必须先关闭保护开关。

解决方案：配置→输入/输出端子→外部自动→允许移动→将5更改为1025→此时，机器人可以在不受系统保护限制的情况下移动。注意调整机器人的移动方向，调整移动速度，离开碰撞点，到达安全位置“允许移动”，该值可调整为5。

如果机器人没有完全关闭，电池耗尽时零点将丢失。

当机器人达到更极限时，它将失去零点。

手动删除零点。

启动失败，直接关机会失去零点。